|
|
Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota
Beran, Jan ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit funkční systém dokování a nabíjení pro robota Trilobot, který je v rámci této práce vylepšen a upraven pro použití v případných dalších projektech. V teoretické části jsou probrány způsoby plánování cesty, typy akumulátorů a způsoby jejich nabíjení, typy dokovacích stanic a samotného způsobu nabíjení. Také je uveden návrh renovace robota, který je poté realizován, spolu s dokovací stanicí. Renovovaný robot má k dispozici funkční ovládací software ve frameworku ROS, který mu umožňuje plnit nejen úkol autonomního dobíjení baterií. V práci je také proveden test celého systému a zhodnoceny výsledky.
|
|
|
Lokalizace robota pomocí kamery
Heřman, Petr ; Španěl, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh jednoduché lokalizační metody a její implementace pro robotický operační systém ROS. Tato metoda využívá monokulární kameru jako jediný senzor a odhaduje pozici v předem známé mapě. V rámci experimentů s prototypem jsou vyzkoušeny klíčové body typu SURF, SIFT a ORB.
|
|
|
Plánování cesty pomocí Voronoiových diagramů
Živčák, Adam ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Náplňou tejto bakalárskej práce je návrh a implementácia zásuvného modulu pre plánovanie cesty do robotického operačného systému s využitím Voronoiových diagramov. Plánovanie cesty prebieha v prostredí ktoré je pre robota známe, teda pozná jeho topológiu a rozmiestnenie prekážok. Práca obsahuje prehľad základných súčasti robotického operačného systému, vysvetlenie Voronoiových diagramov a algoritmov pre ich zostrojenie. V poslednej časti sa nachádza porovnanie implementovaného modulu s plánovačmi integrovanými v ROS.
|
|
| |
|
|
Vizuální programování robotických aplikací
Ling, David ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá rozšířením funkcionality systému ARTable, který je postavený na frameworku ROS. V rámci práce bylo rozšířeno uživatelské rozhraní tak, aby bylo možné vytvářet nové nebo upravovat stávající programy pro robota PR2 přímo na dotykovém stole. Veškerá rozšíření jsou implementována v jazyce Python za využití frameworků ROS a Qt. Rozšíření je plně funkční a propojené se zbytkem systému ARTable.
|
|
| |
|
|
Interakce robota s virtuálními objekty
Fisla, Jakub ; Španěl, Michal (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření aplikace pro robotický operační systém ROS, přidávající virtuální objekty do dat poskytovaných senzory robota. V teoretické části analyzuje techniky simulace kombinující reálne naměřená data s daty uměle generovanými a skoumá prostředky na snímaní těchto dat. S ohledem na platformu ROS navrhuje strukturu možné realizace aplikace a následne popisuje implementaci vytvořené aplikace. Závěrem se soustředí na testování vytvořeného řešení a zamýšlí se nad možnostmi dalšího budoucího rozšíření.
|
|
|
Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem
Fryč, Martin ; Žák, Marek (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce popisuje vytvoření robota v Robotickém operačním systému (ROS) s Ackermannovýmpodvozkem. Obsahuje princip Ackermannové geometrie řízení, rešerši řídícíchdesek a popis základní struktury ROS. Jako základ robota je použit RC model auta, kekterému je připojen kontrolér PixHawk. Na robotu je umístěn počítač Raspberry Pi 3, nakterém běží ROS. Pomocí Wi-Fi sítě je k němu připojen notebook. Je popsáno zprovozněnírobota a ROS. V práci je popsán princip reflexního optického enkodéru, výroba enkodérůsnímající otáčky kol a to je dále využito pro implementaci odometrie. Dále obsahuje částs návrhem a implementací grafického rozhraní, které čte data z robota a kamery. Je zderozebráno z čeho se skládá navigační knihovna v ROS a co je třeba k jejímu zprovoznění.Je vytvořen ovladač robota do ROS a na závěr je správná funkce ovladače otestována.
|
|
|
Turtlebot v rámci frameworku ROS
Bartoš, Pavel ; Šoustek, Petr (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvoření modelu Turtlebota a jeho následné otestování v prostředí Gazebo. Práce představuje sérii algoritmů, které simulují pohyb robota a jeho orientaci ve zvoleném prostoru. Vytvořené řešení poskytuje robotu, na základě dat ze senzoru, schopnost vytvoření bezkolizního kurzu. Přínosem této práce je přiblížení frameworku ROS a pochopení jeho zákonitostí.
|
|
| |
host ::
RSS.